ĐIỀU KHIỂN HỌC LẶP VỚI HÀM HỌC TUYẾN TÍNH CHO ROBOT CÔNG NGHIỆP KHỚP NỐI CÓ ĐỘ CỨNG VỮNG THẤP

Tóm tắt

Bài báo này đề xuất áp dụng điều khiển học lặp (ILC) với tham số hàm học tối ưu online cho các robot công nghiệp phi tuyến có khớp nối độ cứng thấp. Nghiên cứu tập trung vào hai mục tiêu chính: (i) phát triển nguyên tắc hiệu chỉnh tín hiệu điều khiển độc lập với mô hình nhằm khắc phục các thách thức mô hình hóa do độ đàn hồi và dao động của khớp gây ra; và (ii) ước lượng, bù tổng nhiễu bao gồm các bất định từ khớp linh hoạt, sai lệch cơ cấu chấp hành và biến thiên quá trình mà không cần phụ thuộc vào mô hình hệ thống tường minh. Phương pháp đề xuất giúp nâng cao hiệu quả cũng như tính khả thi trong thực tiễn của chiến lược điều khiển lai, tích hợp ILC với các phương pháp điều khiển truyền thống cho hệ thống robot có khớp có độ cứng vững thấp